| 논문명 |
건축물 골조공사 먹매김 시공자동화 로봇 프로토타입 개발 / Development of an Automated Layout Robot for Building Structures |
| 저자명 |
박규선(Park, Gyuseon) ; 김태훈(Kim, Taehoon) ; 임현수(Lim, Hyunsu) ; 오종현(Oh, Jhonghyun) ; 조규만(Cho, Kyuman) |
| 발행사 |
한국건축시공학회 |
| 수록사항 |
한국건축시공학회 논문집, Vol.22 No.6 (2022-12) |
| 페이지 |
시작페이지(689) 총페이지(12) |
| ISSN |
15982033 |
| 주제분류 |
시공(적산) |
| 주제어 |
골조공사 먹매김; 건설로봇; 건설자동화 // layout work for building structures; construction robotics; construction automation |
| 요약1 |
건축물 골조공사에서 먹매김 작업은 건축물 구조부재 요소를 정확한 위치에 시공하기 위해 높은 정밀도가 요구되나, 현재 인력에 의해서 진행되어 작업자의 숙련도에 따라 먹 위치 정확도 및 정밀도가 저하되고, 정보손실 및 오류 발생에 따른 생산성 저하 문제점을 갖는다. 이를 해결하기 위해 전반적인 먹매김 공정의 자동화 및 정보화 기술 도입이 요구되며, 건설로봇을 활용한 먹매김 자동화는 효과적인 수단이 될 수 있다. 이에 본 연구에서는 건축물 골조공사의 먹매김 시공자동화 로봇의프로토타입을 개발하고 기초성능을 평가하였다. 개발된 로봇은 크게 주행부, 마킹부, 센싱부, 제어부로 구성되었으며, 골조공사 환경을 고려하여 다양한 주행방식과 마킹부 이동 및 회전이 가능하도록 설계되었다. 주행 및 마킹 성능 실험 결과, 주행거리 오차 및 마킹 품질측면에서는 만족할 만한 성능을 보였으나, 일부 주행방식과 마킹 정밀도 측면에서의 개선 필요성이확인되었다. 본 연구결과를 토대로 개발 장비의 지속적인 개선 및 성능 보완, 전체 먹매김 공정의 자동화 시스템 구축을 진행하고자 한다. |
| 요약2 |
Layout work for building structures requires high precision to construct structural elements in thecorrect location. However, the accuracy and precision of the layout position are affected by theworker's skill, and productivity can be reduced when there is information loss and error. To solve thisproblem, it is necessary to automate the overall layout operation and introduce information technology,and layout process automation using construction robots can be an effective means of doing this. Thisstudy develops a prototype of an automated layout robot for building structures and evaluates its basicperformance. The developed robot is largely composed of driving, marking, sensing, and control units,and is designed to enable various driving methods, and movement and rotation of the marking unit inconsideration of the environment on structural work. The driving and marking performance experimentsshowed satisfactory performance in terms of driving distance error and marking quality, while theneed for improvement in terms of some driving methods and marking precision was confirmed. Basedon the results of this study, we intend to continuously improve the robot’s performance and establishan automation system for overall layout work process. |
| 소장처 |
한국건축시공학회 |